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何时使用：
例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。
（4）按住使动装置，启动操纵器电机。
（5）移动控制杆，机械单元将随之移动。
线性运动工件坐标
何时使用：
例如：工厂打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）点击工件以选择工件。
（4）点击工具以选择工具。
（5）点击有效载荷以选择有效载荷
（6）点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。
（7）按住使动装置，启动操纵器电机。
（8）移动控制杆，机械单元将随之移动。
线性运动工具坐标
何时使用：
使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整
操作步骤
（1）在ABB机器人菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）选择合适的工具。
（4）点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。
（5）按住使动装置，启动机械单元电机。
（6）移动控制杆，机械单元将随之移动。
文章来源于：网络
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