步骤2、在ABB机器人菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口。

步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。

步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。

步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。

步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。

Axis 1-3  轴 1-3

机器人一、二、三每个转轴单独转动。

Axis 4-6  轴 4-6

机器人四、五、六每个转轴单独转动。

单轴运动何时使用比较好呢？

（1）将机械单元移出危险位置；

（2）将机器人移出奇点；

（3）定位机器人轴，以便进行校准。

注：机器人外轴运动必须为单轴运动； 为了更**校准，可使用微动控制。

机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。

注：重定位运动时，必须先选择工具坐标。

何时使用：

当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用*为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。